磁力是一个强大的、相当重要的加速度信号，因此在这种环境下，真正的困难是管理姿态，特别是方位角的误差。当正反转传感器系统经历围绕其垂直轴的不明显的旋转频率时，姿态参数变得难以观察。

外部输入可用于在旋转观测较弱的低动态条件下提供输入。这些对约束角度误差特别有帮助，包括用于协助初始对准的相同类型，这是一种从现有正反转传感器中提取额外信息的新方法，而不是增加设备和复杂性。

当混凝土搅拌罐以恒定的方位和速度旋转时，从测量中分离出误差变得很有挑战性，因此任何不提供有意义的动态的应用对惯性旋转算法的要求更高。这种类型的状况通常出现在机器控制、农业和采矿等应用中。

在通常不利于惯性旋转算法的低动态条件下，相位卷积更新被用来限制方位角误差的增长。然而，它确实需要不间断地磁力跟踪，这种方法有望在低动态条件下显示出最大的好处，并直接归因于方位角精度。

转自：互联网